Član jezuitske Južnoafriške province (SAP), do 2021 Zambija-Malawi (ZAM).

Rodil se je v Ljubljani leta 1941. Odraščal je v Češnjici, župnija Srednja vas v Bohinju. V družini je bilo 13 otrok in on je bil rojen zadnji. Osnovno šolo je obiskoval v Srednji vasi in v Bohinjski Bistrici, gimnazijo pa na Jesenicah. Maturiral je v Ljubljani na večerni gimnaziji leta 1960. Pri vojakih je bil v Makedoniji in na Kosovu, nato je leta 1963 vstopil v Družbo v Borovnici. Noviciat je delal v Mariboru, potem pa je šel v Zagreb za tri leta na študij filozofije. Leta 1969 je odšel na Irsko, v Dublin na študij teologije. Leta 1972 je bil posvečen za duhovnika v Dublinu in v jeseni leta 1973 je šel v misijone v Zambijo.

Deloval je v raznih župnijah v Lusaški nadškofiji kot župnijski upravitelj. Po več letih delovanja v župnijah Kizito, Čelston, Mumbwa, Sv. Ignacij in Nangoma je začel z delom na področju Nampundwe, ki je bilo del Nangome župnije. Preselil se je iz Nangome v Nampundwe in upravljal to področje kot samostojno župnijo s 24 podružnicami zadnjih deset let. Škof v Lusaki je nato imenoval Nampundwe tudi formalno za župnijo in poslal tja svojega duhovnika za župnika. To pomeni, da je škofija prevzela odgovornost za novonastalo župnijo Nampundwe, ki je bila od takrat jezuitska skrb. P. Mlakar pa je bil imenovan za upravitelja nove župnije Kanakantapa, ki jo je upravljal p. Lovro Tomažin do leta 2009, ko je nepričakovano umrl. Od leta 2021 je v Sloveniji, v skupnosti Dravlje. Od začetka leta 2022 stanuje na Brezjah, kjer še vedno pastoralno deluje.